はじめに
目的
FPGACardで多数のサーボモータやモータの制御、また、それらの制御回路の
SoPC(System-on-Programmable-Chip)化をはかること。



ロボットの仕様

寸法(WxDxH) 約200x600x800[mm](リ セット時)
重さ 約1.2[kg]
サーボモータの個数 9[個](MiniStudio: RB995)
モータの個数 2[個](マブチモータ:RE-260)
手足の数 足:2 手:1
自由度 足:3 手:1 腕:2
制御方法 コントローラ (SONY:DUALSHOCK2) (FPGAに接続)
電源 外部電源により5[V]DCを供給


コントローラのボタン配置
ボタン配置


↓全体写真
全体写真


考察
コントローラにより、直感的で自由な操作が可能である。
しかし、すべてのボタンに動作が割り振られているため、操作には慣れが必要である。
また、構造が丈夫なので、様々な動作に耐えることができる。

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