about robosuke

はじめに
目的
FPGACardで多数のサーボモータやモータの制御、また、それらの制御回路の
SoPC(System-on-Programmable-Chip)化をはかること。

ロボットの仕様

寸法(WxDxH)	約200x600x800[mm](リセット時)
重さ	約1.2[kg]
サーボモータの個数	9[個](MiniStudio: RB995)
モータの個数	2[個](マブチモータ:RE-260)
手足の数	足:2　手:1
自由度	足:3　手:1　腕:2
制御方法	コントローラ (SONY:DUALSHOCK2)　(FPGAに接続)
電源	外部電源により5[V]DCを供給

コントローラのボタン配置

↓全体写真

考察
コントローラにより、直感的で自由な操作が可能である。
しかし、すべてのボタンに動作が割り振られているため、操作には慣れが必要である。
また、構造が丈夫なので、様々な動作に耐えることができる。